UTILIZAÇÃO DE REDES NEURAIS ARTIFICIAIS NA RESOLUÇÃO DA CINEMÁTICA INVERSA DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO COM 5 GRAUS DE LIBERDADE
Published in 3a Mostra Nacional de Robótica (MNR 2013), 2013
No presente trabalho é mostrado o desenvolvimento e os resultados obtidos no estudo sobre o uso de redes neurais para a resolução da cinemática inversa de manipuladores robóticos, mais precisamente para o caso de um manipulador com 5 graus de liberdade. A cinemática inversa é um ramo com grandes desafios devido ao problema das equações não serem lineares, dificultando a determinação de soluções de uma forma fechada. Portanto, diversos pesquisadores, ao longo dos anos, tentam resolver esse problema evitando o uso de inversões de equações. Nesse sentido, o uso de Redes Neurais Artificiais se mostra uma alternativa atraente. Para se atingir este objetivo, o estudo foi realizado para o caso de um robô manipulador educacional com 5 graus de liberdade, composto de uma estrutura de alumínio e seis servomotores. Além disso, utilizou-se o MATLAB para o desenvolvimento e treinamento da Rede Neural.
Recommended citation: F. E. Fernandes Junior and M. K. Madrid, “UTILIZAÇÃO DE REDES NEURAIS ARTIFICIAIS NA RESOLUÇÃO DA CINEMÁTICA INVERSA DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO COM 5 GRAUS DE LIBERDADE,” in ANAIS da 3ª Mostra Nacional de Robótica (MNR 2013), Fortaleza, Brazil, Oct. 2013, pp. 450–454.
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