Aplicação de Redes Neurais Artificiais e Algoritmos Genéticos na Resoluçao da Cinemática Inversa de um Manipulador Robotico com 5 graus de liberdade
Published in VI Congresso Tecnológico de TI & Telecom (InfoBrasil 2013), 2013
O presente artigo apresenta o estudo e implementação das redes neurais artificiais e dos algoritmos genéticos na resolução da cinemática inversa de um manipulador robótico com 5 graus de liberdade. A cinemática inversa é um ramo com grandes desafios devido ao problema das equações não serem lineares, dificultando a determinação de soluções de uma forma fechada. Portanto, diversos pesquisadores, ao longo dos anos, tentam resolver esse problema evitando o uso de inversões de equações. Nesse sentido, o uso das redes neurais artificiais e dos algoritmos genéticos se mostram alternativas atraentes. O software Matlab foi utilizado como ferramenta para o desenvolvimento e a aplicação desses dois métodos.
Recommended citation: F. E. Fernandes Junior and M. K. Madrid, “Aplicação de Redes Neurais Artificiais e Algoritmos Genéticos na Resoluçao da Cinemática Inversa de um Manipulador Robotico com 5 graus de liberdade,” in VI Congresso Tecnológico de TI & Telecom (InfoBrasil 2013), Fortaleza, Brazil, 2013.
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